實時控制技術滿足實時工業通信發展的需求 —— 第2部分

介紹了用于C2000?微控制器(MCU)的EtherCAT從站堆棧解決方案的市場機遇,并介紹了從站堆棧開發快速入門的三個階段指南。

這三方面的開發流程之外,TI還采取了哪些舉措使我們的解決方案比傳統的堆棧移植方案更具吸引力?首先,我們應用了C28 CPU架構方面的知識,調整了相關軟件,從而更好地發揮CPU的功能。例如,我們優化了中斷處理、直接存儲器訪問(DMA)和控制(脈沖寬度調制[PWM])同步例程,以充分利用片上硬件。此外,我們與Beckhoff合作更新/增強了已發布的堆棧,以支持數據處理,使其更適合C28 CPU。

談及與Beckhoff合作,支持串行外設接口(SPI)和并行(外部存儲器接口[EMIF])通信的C28從站堆棧和硬件抽象層(HAL)被用作其從站堆棧配置工具(SSC)的一部分。基于之前的C2000 MCU經驗,您將找到參考軟件解決方案版本Plugfest-ready

支持SPI和EMIF硬件接口提供了實現選項,使得系統能夠在印刷電路板(PCB)路由復雜性與最低延遲通信之間進行權衡。此外,在使用Beckhoff Et1100器件直接測試版本時,您可調整SPI和EMIF HAL驅動器,以支持其他EtherCAT從站器件硅解決方案,包括TI的?SoC(SPI —— 請聯系Sitara?論壇)或從站硬件的現場可編程門陣列(FPGA)實例(EMIF或SPI),如Beckhoff ET1816。

在SPI和EMIF處理器數據接口(PDI)中,EtherCAT從站堆棧代碼和應用程??序代碼之間并無差異只有器件名稱和產品代碼不同,因此即使SPI和EMIF從站節點都在同一網絡中,它們也可能存在差異。當EMIF從站節點位于同一網絡中時,它們可能有所差異。

TI EtherCAT軟件包的C2000 MCU特性是Echoback應用示例。雖然應用程序演示并不復雜,但它只是將從站節點輸出數據結構回送到輸入,可使用任何EtherCAT主站或TwinCAT主站查看,欲知詳情,可訪問“

通過納入Echoback應用程序,TI展示了堆棧軟件基本使用的示例,并為您提供了一個占位符,供您自行創建應用程序。遵循Echoback示例將更容易利用TI針對堆棧和HAL軟件模塊進行的許多優化,并提供EtherCAT從站信息(ESI)文件的良好示例。此外,Echoback也納入快速評估二進制項目中。

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圖1:TMDSECATNCD379 EtherCAT電路板映像

最后,如圖1所示硬件平臺利用了其他C2000 MCU控制卡的通用180管腳接口。EtherCAT controlCARD與任何180管腳C2000應用評估模塊(EVM)或擴展塢物理兼容,因此可將EtherCAT連接添加到許多現有的實時控制應用示例中。例如,您可將EtherCAT controlCARD與結合使用,以使用和/或技術為伺服添加實時連接。

另外值得一提的是,EtherCAT controlCARD可以獨立運行。使用Micro USB電纜為硬件供電,無需擴展塢或EVM供電。有關詳細信息,請參見。這有助于降低多節點網絡測試和配置中的硬件復雜性。

如您所見,C2000 DesignDRIVE EtherCAT支持已采取一些額外的步驟來簡化從站節點的開發,并助您在我們的微控制器上運行堆棧時獲得出色的性能。在本系列的其他文章中,我將詳述前面概述的三個開發階段中提供的軟件支持。

其它資源

  • 如需了解TI用于C2000微控制器的EtherCAT從站節點解決方案的更多信息,請查看: